一台设备中同时运行多个工件时，需要共同处理任务先后、工位占用、路径交汇和异常去向。产品型号越多，工艺差异越大，依靠固定顺序组织所有动作就越困难。

MagiFloater®磁悬浮魔毯是一套模块化平面磁悬浮输送系统，支持多个动子在同一工作平面上独立运行，并通过智能仿真调度软件组织工艺站、路径和任务，使多个动子在同一工作平面内完成不同生产任务。

多动子任务协同指什么

多动子任务协同，是指多个动子在同一工作平面上各自承载工件，由调度软件统一组织工位占用、路径通行和任务去向，使不同产品按照各自的工艺路线并行流转。

与传统固定节拍的输送线不同，多动子协同不要求所有动子保持相同的工位顺序，也不要求始终以相同速度同步前进。每个动子对应一个工件任务，可以按照产品型号和生产配方执行不同工序。

每个动子对应自己的工件任务

动子承载工件进入系统后，可以根据产品型号和生产配方执行对应任务：

• 需要点胶和检测的产品，动子依次前往点胶工位和检测工位；
• 只需装配的产品，直接进入装配工位；
• 抽检产品转入检测区域；
• 异常产品前往复检或指定下料位置。

同一个工作平面因此能够同时处理不同产品和不同工艺路线，不同动子之间也无需相互等待。

协同还包括运行秩序

独立运行不等于各自为政。多动子协同还需要明确四类运行规则：

• 工位准入：哪些动子可以进入某个工位、在什么时机进入；
• 等待位置：工位被占用时，其他动子在哪里排队；
• 路径交汇顺序：多条路径交叉时的通行次序；
• 后续去向：任务完成后，动子前往哪个工位或下料位置。

动子之间的安全间距与通行次序由调度统一约束，独立运行不会影响运行秩序。

离线仿真与在线调度

系统的调度能力分为两个阶段：

• 离线仿真：在项目投产前进行，输入产品组合和工艺路线，观察节拍、拥堵和工位利用率，用于方案阶段比较不同配置；
• 在线调度：在设备运行中执行，结合实际产品数量和工位状态分配任务，在产品比例变化时调整生产流转。

仿真解决“这样排布是否可行”，调度解决“此刻这个工件去哪里”。

多产品混线：以两种产品共线为例

以需要点胶和检测的产品、与只需装配的产品共线生产为例：

产品组合发生变化后，可以重新评估任务规则和工位能力，而不必改动产线结构。这种按任务组织流转的方式，更适合产品组合经常调整的产线。

方案阶段需要明确的生产规则

任务协同建立在清晰的生产规则上。方案阶段需要先明确：

• 工艺顺序：哪些工序有先后依赖，不能跳过；
• 可替代工位：同一工序有哪些工位可以承接；
• 等待上限：工件在某一位置的最长等待时间；
• 异常处理：异常产品送往哪里；
• 产品优先级：多产品同时竞争同一工位时的次序。

对温度、时间或批次有要求的工序，也需要作为约束保留。调度的作用是让动子在规则内有序流转，而不是简单追求最短路径。

常见问题

多动子协同与普通多工位输送线有什么区别？

普通输送线通常以固定节拍运行，所有工件按相同顺序经过相同工位；多动子协同中每个动子可以独立设定路径和速度，不同产品可以走不同路线。

产品换型需要改造产线吗？

多数情况下，通过调整任务规则和工艺配置完成，不必改动产线结构。

动子之间会碰撞吗？

动子间距和路径通行次序由调度统一约束。

哪些生产任务适合多动子协同？

多型号混线、抽检复检、并行工位，以及产品组合经常变化的生产任务。

MagiFloater提供的是一个可组织多任务的运动平台。工艺规则越清楚，动子协同越能体现价值，设备也更容易在混线生产、抽检复检和订单变化中保持稳定节奏。